在镜像制作之前我们需要更改一下源码的一些配置文件的内容，包括团队编号、球衣颜色、IP等等。
一、Setting Up the NAO
在SPL中，每支球队赛前都会被分配一个唯一的球队号码。
这个号码用于在 GameController 中标识团队，同时避免 IP 地址和 UDP 端口的冲突。
在B-Human系统代码中，必须将团队编号输入到配置文件中。该文件位于 BHumanCodeRelease/Config/settings.cfg
由于今年（2024年）SPL为我们学校队伍分配的编号是103，所以将文件内容改为以下即可
teamNumber = 103;
fieldPlayerColor = black;
goalkeeperColor = blue;
playerNumber = 3;
location = Default;
scenario = Default;
magicNumber = 103;二、IP Configuration
所有Nao机器人都被规定采用指定的子网地址进行有线和无线通信。
在 BHumanCodeRelease/Install/createRobot 中配置，格式为 192.168.<team>.<robot>（用于有线通信）和 10.0.<team>.<robot>（用于无线通信，通常在RoboCup赛事中使用）。
这里无需修改。
三、Wireless Network Configuration
无线配置存储在 BHumanCodeRelease/Install/Profiles 中，包括 NONE、SPL_A、SPL_B、SPL_C、SPL_D 和 SPL_E。除了 NONE 为空之外，其余配置文件格式如下：
"SPL_E":
password: "Nao?!Nao?!"无线配置是用来上传到Nao机器人上，以供其连接无线网的。
在待会儿用deploy指令创建镜像时，会用-w 选项设置刷机后激活的配置文件的名称。
如果选择空配置文件 NONE，将关闭无线功能。选择其他文件，则连接对应的无线网络。
这个配置文件不仅可以在制作镜像时下载到镜像文件中刷写到NAO上，而且在后续命令行使用deploy部署软件时也可以用-w选项来更新，这意味着Nao机器人连接的网络可以在以后通过不用重新刷镜像的方式进行更改。
四、Creating a Robot Configuration
以下两种方法任选其一即可，推荐方法二：
方法一：适用于NAO必须处于开机状态并正在运行Robocup基镜像（NAO -2.8.5.11 _robocup_only_with_root.opn）。
到Install目录下打开终端运行以下命令：
./createRobot [-t <team>] -r <robot> -i <ip> <name>下面是选项的详细解释：
- <team>是参赛队的编号（最终作为有线和无线的IP地址的第三个数）。如果省略不写，则默认使用
Config/settings.cfg文件中的队号。 - <robot>是机器人的编号，自己定（最终作为它有线和无线的IP地址的第四个数字）。
- <ip>是机器人当前的IP地址。
- <name>是给这台Nao起的名称，将来用这个名称来引用NAO，随便起名字，例如：Naofour。
- 这个脚本会在目录
BHumanCodeRelease/Config/Robots/<name>中创建文件，并更新一些现有的配置文件。
方法二：适用于所有场景
到Install目录下打开终端运行以下命令：
./createRobot [-t <team>] -r <robot> -s <head> -b <body> <name>其中<head>和<body>分别是 headId 和 bodyId 的序列号（以P开头的20个字符的字符串）。这些信息可以在机器人身上找到。
五、Creating a Root Image
在终端运行以下命令安装所需软件包：
sudo apt install bzip2 debootstrap patchelf到Install目录下运行下面的命令创建根映像，它将下载很多包，可能需要几分钟：
sudo Install/createRootImage <path to original Aldebaran OPN>这会在Install目录下生成root.ext3文件 。
六、Flashing the Robot
接下来使用上面创建的根镜像，制作bhuman.opn镜像，请参阅下一节中对 -i 选项的红字描述。
在Make/Common目录下运行以下命令即可在Build/image目录下生成bhuman.opn镜像文件：
./deploy Develop -i -nc -v 50 -w SPL_E将生成好的opn文件刷到U盘上，再给机器人刷机即可：
U盘镜像刷写工具——NaoFlasher（Windows版，Linux版）详细教程：点击此处
七、Deploying the Software
所有配置以及代码的修改都要通过deploy命令来部署更新到机器人上。
通过执行Make/Common目录下的deploy命令来部署软件，该脚本也从 Make 下的其他子目录链接：
usage: deploy [Release|Develop|Debug] [<ipaddress>|(-r <playernumber> <ipaddress>)*] {options}
options:
-b 重启bhuman系统
-c <field player color> 设置球员的颜色为 blue, red, yellow, black, white, orange, purple, brown, or gray
-d 删除日志或向镜像添加时间戳
-g <goalkeeper color> 设置守门员的颜色为 blue, red, yellow, black, white, orange, purple, brown, or gray
-h | --help | /h | /? 打印帮助信息
-i 创建镜像而不是部署
-k 保留远程连接的IP地址
-l <location> 设置位置
-m <magic number> set magic number for teamcomm (0-255). Set -1 for random.
-nc 不编译
-nr 不检查目标是否可达
-p <player number> 设置球员编号
-r <n> <ip> 指定目标机器人。<n>为机器人编号<ip>为机器人有线/无线IP（每个机器人一个 -r）
-s <scenario> 设置场景
-t <team number> 设置队伍编号
-u 在启动bhuman之前检查USB驱动器（仅在创建镜像时）
-v <volume percent> 设置Nao机器人的音量
-w <wireless profile> 设置无线配置文件
示例指令:
./deploy Develop 192.168.103.104 -p 1
./deploy Develop -r 104 10.0.103.104 -r 102 10.0.103.102
./deploy Develop -i -nc -v 50 -w SPL_E如果没有 -nc 选项，deploy 将在部署之前重新构建代码。
使用选项 -i，会创建一个安装镜像（.opn），而不是将软件直接部署到机器人中。
在这种情况下，不需要指定IP地址。
该镜像将存储在 BHumanCodeRelease/Build/image/<configuration>/ 目录中，这个镜像即为bhuman镜像。
在刷这个镜像之前，NAO必须提前刷过基镜像 NAO -2.8.5.11 _robocup_only_with_root.opn。
将软件部署到NAO的标准方法是使用 Deploy Dialog，这个后续再说。它是用于部署的图形化前端，具有许多附加功能。
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