一、准备工作

1.Cmake

2.wsl(Ubuntu 22.04)

3.Clone BHumanCodeRelease2023

1.1 Cmake安装

  • 从此处使用 Windows x64 Installer。Visual Studio 的集成 CMake 支持不起作用。
  • 安装过程中选择选项“Add CMake to the system PATH for all users”。

1.2 wsl安装

第一步，打开控制面板，先启用Windows的某些功能

勾选完成后按照提示重启计算机

第二步，设置wsl2为默认值

以管理员身份打开 PowerShell，然后运行以下命令以将 WSL 2 设置为 WSL 的默认版本：

wsl --set-default-version 2

如果需要，您可以（随时）将发行版配置为以 WSL 1 模式运行。

第三步，安装一个Linux发行版Ubuntu-22.04

打开终端输入：

wsl --list --online

出现一系列Linux发行版供我们选择

接着输入

wsl --install -d Ubuntu-22.04

安装过程中会设置用户名和密码，安装完成之后重启计算机

打开cmd输入

wsl

若进入Ubuntu系统，则安装成功

1.3 Clone BHumanCodeRelease2023

代码仓库地址

cmd中输入

git clone https://github.com/bhuman/BHumanCodeRelease.git

Clone下来的代码中Utils有三个文件夹是空的，原因是链接了其他的仓库，我们单独将压缩包下载解压替换就好

压缩包

解压到BHumanCodeRelease-coderelease2023\Util下将原空文件夹替换

二、编译

打开BHumanCodeRelease-coderelease2023\Make\Windows

文件夹下有一个generate.cmd,双击运行

运行后出现B-human.sln的快捷方式，选择用Visual Studio2022打开

打开后先设置成Release，x64

然后右击SimRobot，点生成2

项目开始漫长的编译ing....

编译过后0失败并且出现SimRobot窗口则代表编译成功

三、场景测试

在SimRobot窗口下点击File->Open,选择BHumanCodeRelease-coderelease2023\Config\Scenes文件夹下的场景进行测试，我这里选择Game.ros2

双击robocup右侧就会出现场景

双击console场景右侧会出现命令行，输入gc playing，比赛开始